在近日舉辦的2025全球開發(fā)者先鋒大會“浦江AI生態(tài)論壇”上，上海人工智能實(shí)驗(yàn)室隆重推出了通用具身智能仿真平臺——桃源2.0（GRUtopia2.0），并向全球開發(fā)者敞開懷抱。
桃源2.0是在去年7月問世的“城市級”仿真平臺桃源1.0的基礎(chǔ)上，經(jīng)過全面升級而來。此次升級主要集中在模塊化架構(gòu)、自動(dòng)化場景生成以及高效數(shù)據(jù)采集三大核心技術(shù)上。
平臺引入了全新的通用模塊化仿真框架，這一框架能夠支持從導(dǎo)航、操作到運(yùn)動(dòng)控制在內(nèi)的各類具身任務(wù)。開發(fā)者無需頻繁切換平臺，僅需通過“三行代碼”即可輕松定義任意任務(wù)，極大地簡化了開發(fā)流程。這一創(chuàng)新設(shè)計(jì)，使得開發(fā)者的使用體驗(yàn)得到了顯著提升。
在場景資產(chǎn)自動(dòng)化方面，桃源2.0集成了數(shù)量龐大的標(biāo)準(zhǔn)化物體資產(chǎn)，并結(jié)合自動(dòng)化生成和隨機(jī)化工具，實(shí)現(xiàn)了復(fù)雜場景的一鍵生成。這一功能的增強(qiáng)，為開發(fā)者提供了更加豐富多樣的測試環(huán)境。
平臺的數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)也進(jìn)行了全面優(yōu)化。針對操作任務(wù)，桃源2.0提供了多種低門檻的遙操作工具；而在導(dǎo)航方面，則引入了批量化數(shù)據(jù)采集工具。相較于傳統(tǒng)的空間鼠標(biāo)方式，遙操作效率提升了5倍，而導(dǎo)航任務(wù)的數(shù)據(jù)采集效率更是最高提升了20倍。
上海AI實(shí)驗(yàn)室還宣布完成了首次“虛實(shí)貫通”技術(shù)體系的全閉環(huán)驗(yàn)證。在“真實(shí)-模擬-真實(shí)”（Real-to-Sim-to-Real）的路徑下，實(shí)驗(yàn)室正加速推動(dòng)具身智能的自主演進(jìn)。桃源2.0作為該體系的核心，通過高性能仿真技術(shù)，極大地提升了智能體在虛擬環(huán)境中的訓(xùn)練效率，并實(shí)現(xiàn)了向現(xiàn)實(shí)場景的平滑遷移。
為了滿足從底層控制到頂層決策任務(wù)的“通用性”訓(xùn)練需求，上海AI實(shí)驗(yàn)室的研究團(tuán)隊(duì)為桃源2.0設(shè)計(jì)了功能全面的模塊化框架。這一框架具有代碼輕量、靈活拓展的特點(diǎn)，能夠?qū)⒂?xùn)練任務(wù)拆解為“場景、機(jī)器人、任務(wù)指標(biāo)”三要素。用戶僅需通過簡單的代碼組合，即可實(shí)現(xiàn)多種導(dǎo)航、操作和控制任務(wù)。
在定制化數(shù)據(jù)采集方面，桃源2.0同樣表現(xiàn)出色。平臺提供了高效的數(shù)據(jù)收集管線，以滿足用戶對操作、導(dǎo)航等任務(wù)的數(shù)據(jù)采集需求。為了彌補(bǔ)傳統(tǒng)遙操作工具在活動(dòng)范圍、距離感知、動(dòng)作精度等方面的不足，研究人員引入了VR、動(dòng)作捕捉、雙手協(xié)調(diào)等遙操作手段，極大地提升了模擬數(shù)據(jù)采集的效率。
特別是在操作數(shù)據(jù)采集方面，桃源2.0首創(chuàng)了雙手協(xié)調(diào)的“隔空操作模式”。這一模式無需視覺及操作硬件支持，僅通過動(dòng)作捕捉即可控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)、視角轉(zhuǎn)換、坐標(biāo)系重定位和運(yùn)動(dòng)精度調(diào)整等功能。相較于傳統(tǒng)方式，操作效率提升了5倍，單人一天即可采集上百條復(fù)雜操作數(shù)據(jù)。
在導(dǎo)航數(shù)據(jù)采集方面，桃源2.0同樣表現(xiàn)出色。平臺利用全局地圖ESDF并行采樣合成海量軌跡數(shù)據(jù)，相較于人工操作傳統(tǒng)方式，數(shù)據(jù)采集效率提升了近20倍。同時(shí)，針對輪式、足式及虛擬機(jī)器人，平臺還提供了默認(rèn)的路徑規(guī)劃控制器，以實(shí)現(xiàn)在GRScenes-100、Matterport3D等場景中的自動(dòng)化路徑跟隨和觀測、動(dòng)作數(shù)據(jù)采集。平臺還支持批量化工具進(jìn)行并行的大規(guī)模導(dǎo)航數(shù)據(jù)采集。
